Com o mesmo elenco, também atuou em “Os Legionários” (1965), onde interpretava um militar, que não tinha nome, mas era o embrião do ‘sargento Pincel’. Na Excelsior, ele ainda atuou no programa de aventuras ‘002 Contra o Crime’ (1965) e na novela infanto-juvenil ‘A Ilha do Tesouro’ (1966).
Da Excelsior, Roberto Guilherme foi para a TV Record, onde viveu o Sargento Pincel pela primeira vez, no programa “Quartel do Barulho” (1966). Depois, passou a fazer dupla com Renato Aragão no programa “Praça da Alegria”, ainda na Record. A convite de Wilton Franco, Roberto Guilherme retornou a Record, para trabalhar no programa “Os Insociáveis” (1971-1974), que reunia no elenco Didi, Dedé, Mussum e a cantora Vanusa.
Em 1969, o ator foi para a TV Tupi, trabalhar com Costinha no programa “Do Que Se Trata” (1969). E ao lado de José Santa Cruz formou a dupla Jojoca e Xexéu, que fez muito sucesso no programa ‘Telecentral do Riso’. Roberto Guilherme era Xexéu, um valentão que usava da ingenuidade de Jojoca para aplicar golpes e conquistar as garotas.
Em 1975 a trupe foi para a Tupi, e Zacarias passou a ser o quarto integrante do quarteto. Surgia ‘Os Trapalhões’. Roberto Guilherme também fazia parte do programa, com personagens de apoio. O programa ficou no ar até 1976. Na Tupi, Roberto Guilherme também fez parte do programa jornalístico ‘Abertura’, idealizado por Fernando Barbosa Sobrinho.
Em 1980, o ator chegou a fazer teste para interpretar o palhaço Bozo, no SBT, mas perdeu a vaga para Wandeko Pipoca. Em 1981, Guilherme foi para a TV Globo, onde participou de programas como ‘Viva o Gordo’ e ‘Balança Mais Não Cai’.
No entanto, foi no retorno de ‘Os Trapalhões’, que ficou na memória do público. Entre 1982 a 2013, atuou em diversos projetos liderados por Renato Aragão, inclusive ‘Os Trapalhões em Portugal’ (1995-1997), produzido pela SIC (televisão portuguesa).
